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本发明公开了一种行程测量方法，包括：通过栅格地图和作业任务确定执行所述作业任务的AGV，根据起始节点和终止节点生成待行驶路径；在所述AGV行驶过程中，确认所述AGV是否处于所述栅格地图的节点上；若是，获取所述节点的坐标信息(Xi，Yi)，继续判断所述AGV是否行驶至下一个节点；若是，获取所述下一个节点的坐标信息(Xi+1，Yi+1)；判断所述下一个节点是否为终止节点；当所述下一个节点为终止节点时，根据所述坐标信息(Xi，Yi)和坐标信息(Xi+1，Yi+1)计算所述AGV的行驶路程。本发明还提供
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113031575 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 201911339979.4
(22)申请日 2019.12.23
(71)申请人 深圳市富泰通国际物流有限公司
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