- 1、本文档共13页,其中可免费阅读12页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法,在任务空间中构造虚拟广义力,根据结构分工将虚拟广义力进行多点力分配,基于所提出的耦合腿轮动力学模型构造腿轮力矩解算器,得到能够实现腿轮末端分配力的关节力矩,基于轮地接触力雅可比,将维持航向的轮地接触补偿力映射为关节力矩,构造了基于内部传感器信息的坡面估计器,针对不同坡面进行轮与躯干水平相对位置的力矩补偿,将各层控制器解算所得关节力矩进行融合,施加于关节执行器。该方法通过合理控制双腿轮的运动,使得躯干位姿不受地面坡度变化的影响,能够保持稳定的全方位运动,增强
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021299 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202110394384.X B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 2021.04.
文档评论(0)