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一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法，在任务空间中构造虚拟广义力，根据结构分工将虚拟广义力进行多点力分配，基于所提出的耦合腿轮动力学模型构造腿轮力矩解算器，得到能够实现腿轮末端分配力的关节力矩，基于轮地接触力雅可比，将维持航向的轮地接触补偿力映射为关节力矩，构造了基于内部传感器信息的坡面估计器，针对不同坡面进行轮与躯干水平相对位置的力矩补偿，将各层控制器解算所得关节力矩进行融合，施加于关节执行器。该方法通过合理控制双腿轮的运动，使得躯干位姿不受地面坡度变化的影响，能够保持稳定的全方位运动，增强
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021299 B
(45)授权公告日 2022.06.03
(21)申请号 202110394384.X B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 2021.04.
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