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本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：自适应巡航功能开启状态下，获取车辆前方行驶道路的限制车速；若限制车速与车辆的当前车速不一致，则根据限制车速、当前车速和预设的驾驶员偏好加减速度对车辆的车速和加减速度进行规划；根据规划的车速和加减速度控制车辆行驶。该控制方法可以根据前方道路的限制车速自动调整巡航车速，无需驾驶员手动进行切换，避免影响驾驶员的驾驶精力，也避免了行驶道路切换后巡航速度调整不及时引起的行车安全事故，大大提高了行车的安全性，且车辆在切换道路后，车速可以平稳衔接
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113022563 A
(43)申请公布日
2021.06.25
(21)申请号 20191
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