一种基于类PID-STSM的AFS/DYC集成控制方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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一种基于类PID-STSM的AFS/DYC集成控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于类PID‑STSM的AFS/DYC集成控制方法，主要步骤为：1、基于车辆二自由度模型，构建以横向加速度ay和横摆角速度γ为反馈构建质心侧偏角观测器；2、通过解耦并引入扰动项得到被控数学模型；3、设计类PID扰动观测器；4、设计基于类PID扰动观测器的复合超螺旋控制器；5、设计主动前轮转向和直接横摆力矩权重分配策略以及基于垂直载荷的直接横摆力矩系统四轮力矩分配方案。本发明的优点：1、在相同参数下的扰动跟踪精度更高；2、降低超螺旋控制的控制增益，降低系统抖振；3、将极限纵向加速度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113044047 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202110349051.5 CN 109733205 A,2019.05.10 (22)申请日 20