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本发明提供一种拟人手指机构，包括：指座；至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；远端指节，位于所述中部指节的外侧；驱动器，位于所述指座的内侧；驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；张力带，一端与所述指座相连，另一端与所述远端指节相连。本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113084851 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110435068.2 B25J 15/02 (2006.01)
(22)申请日 2021.04
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