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本发明涉及一种机器人关节刚度的标定装置及标定方法。该方法包括：利用标定块对闭环测量装置进行初始标定，记录多个标定点对应的关节角度以及闭环测量装置内的位移传感器测量的标定位移变化量；在串联机器人的末端更换不同的质量块，对机器人的末端施加不同载荷，并利用关节角度驱动机器人的末端到达标定点，获取当前位移变化量；基于测量坐标系以及标定块坐标系，根据标定位移变化量以及当前位移变化量确定机器人末端产生的偏移量；基于多个不同的坐标系，根据关节角度、机器人的末端产生的偏移量以及不同的载荷下机器人的末端承受的力或
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113091670 B
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202110395144.1 CN 108548510 A,2018.09.18
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