基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法.pdf

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本发明设计一种基于概率运动原语和隐半马尔可夫的康复机器人控制方法，包括以下步骤：（1）记录多次健侧上肢的运动信息，包括手臂末端刚度、轨迹等信息。（2）通过概率运动原语对（1）记录的刚度进行泛化。（3）运用隐半马尔可夫模型对（1）中记录的数据进行泛化，生成轨迹。（4）将泛化的轨迹进行镜像。（5）通过镜像后的信息对康复机器人的末端进行变阻抗控制。本发明首次将概率运动原语和隐半马尔可夫用于生成康复机器人的控制参数，可以有效利用患者健侧肢体辅助康复训练，通过模仿健侧肢体的运动控制康复机器人，可以达到更好

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113057850 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202110264726.6 审查员吴金华 (22)申请日 2021.03.11

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