固定时间收敛的非线性平台滑模控制方法、装置及系统.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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固定时间收敛的非线性平台滑模控制方法、装置及系统.pdf

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本发明提出了一种固定时间收敛的非线性平台滑模控制方法、装置及系统，基于固定时间稳定理论构建固定时间稳定子系统，在此基础上设计滑模面，滑模运动收敛时间有上界且不依赖于初始状态；然后结合观测器、严格正函数设计滑模控制器，在消除奇异性的同时解决抖振问题，确保滑模面在固定时间内可达。相较于现有滑模控制方法，本发明可以提高滑模控制收敛速度，使系统状态在固定时间内收敛，有助于提高系统鲁棒性、控制精度。在无人机、无人车、机器人等非线性平台上应用，可有效提高系统抗扰动能力及控制性能。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113064349 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110303844.3 (56)对比文件