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本发明公开一种基于三维点云模型的智能消防机器人控制方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系和三维点云模型映射关系，从红外相机捕获到的画面中提取异常升温点坐标后，确定机器人末端的期待位姿，建立末端期待齐次变换矩阵，然后使用Pieper方法求解机器人各轴关节角度，选择最近解为最优解，控制机器人移动至期望位置开启高压细水雾喷枪阀门进行降温，直至温度降至告警阈值以下，结束降温，机器人复位。本发明使用旋转平移矩阵和三轴相交的Pieper方法，借助现场三维点云模型，能够实现六轴消防机器人对着火场异常升温点的精确
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113101584 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110285775.8 A62C 27/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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