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2023-06-13 发布于四川
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本发明涉及一种AGV地图构建方法和系统。该方法AGV地图构建方法，通过采用视觉里程计根据提取得到的双目相机拍摄图像的特征点，确定各特征点间的对应关系，并根据这一对应关系确定环境中AGV小车行驶路径的第一空间点坐标；然后，采用回环检测模型以所述拍摄图像为输入确定环境中AGV小车行驶路径的第二空间点坐标后，根据第一空间点坐标和第二空间点坐标确定AGV小车的位姿信息；最后，根据位姿信息构建AGV地图。本发明通过将视觉SLAM中的回环检测模块与深度学习网络进行结合，在能够增加识别精度的同时，满足视觉SL

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113066152 B (45)授权公告日 2022.05.27 (21)申请号 202110289462.X (56)对比文件 (22)申请日 2021.03.18

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