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本发明提出了一种基于毫米波雷达与机器视觉融合的汽车安全换道方法，包括以下步骤：S1、将毫米波雷达获取的目标进行分类，通过滤波剔除干扰目标，获取有效目标；S2、将有效目标映射至视觉图像中，并生成相应的雷达目标ROI，实现雷达与视觉的空间融合；S3、对雷达目标ROI进行对称性分析，改进雷达目标ROI横向位置；S4、判断雷达目标ROI中是否含有车辆，若雷达目标ROI内存在车辆，则采用KCF算法跟踪该车辆，根据自车与前车的相对距离与相对速度判断自车是否可以换道；若雷达目标ROI内不存在车辆，则保持车辆在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113064172 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110289726.1
(22)申请日 2021.03.16
(71)申请人 安徽卡思普智能科技有限公司
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