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一种可变刚度磨削永磁电主轴及减振控制方法，磨削永磁电主轴包括磨削永磁电主轴驱动源、磨削永磁电主轴减振关节和上位机，磨削永磁电主轴驱动源输出中心轴上依次连有磨削永磁电主轴减振关节、扭矩传感器和磨削砂轮；通过力矩传感器检测负载冲击大小及时反馈到伺服电机控制器，并通过调节控制器控制参数，改变减振装置刚度，从而吸收末端冲击，减小振动；解决了现阶段磨削机器人传统永磁电主轴受到动态载荷或冲击作用时产生的弹性振动，从而引发电主轴、砂轮以及磨削载荷之间的机电耦合振动，并影响系统的定位精度和动态特性进而影响金属铸
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113098194 B
(45)授权公告日 2022.04.05
(21)申请号 202110478910.0 H02K 5/24 (2006.01)
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