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本发明公开一种基于回归的车道线检测方法及系统，方法具体为：将待检测图像输入至训练好的车道线关键点回归网络模型中，得到一系列的车道线关键点及其类别置信度，并根据所述类别置信度对所述车道线关键点进行筛选，保留置信度大于预设值的车道线关键点作为聚类和拟合时使用的车道线关键点；通过透视变换函数将待检测图像的点变换到鸟瞰图图像下进行DBSCAN聚类，将预测的整张图像内的车道关键点分为不同的车道线上的特征点；根据车道线在实际场景中的形状和所述特征点，采用二次反比例曲线拟合得到车道线检测结果；无需对图像进行复
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113095152 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110290948.5
(22)申请日 2021.03.18
(71)申请人 西安交通大学
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