一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法.pdf

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本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号。利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113084818 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110417897.8 (22)申请日 2021.04.19 (71)申请人山东建筑大学地址