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本发明公开了一种RGB‑D位姿识别模型训练方法及系统,通过将初始RGB‑D数据信息构建分为二维特征点数据信息和三维特征点数据信息;利用预设的特征点线图提取方法从所述二维特征点数据信息中提取由多个特征关键点坐标组成的特征点线图;再对所述三维特征点数据信息进行校正,最终确定训练RGB‑D数据信息;利用多个训练RGB‑D数据信息训练位姿识别模型;根据训练后的位姿识别模型最终得到位姿移动信息。本发明通过分开构建二维、三维数据信息并进行坐标校正最终确定训练数据信息,有效降低原有训练样本的复杂度,实现利用较
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113077512 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110313894.X G06T 7/246 (2017.01)
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