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本发明公开了基于pid算法的磁悬浮球灯控制方法，包括如下步骤：步骤一：通过霍尔传感器检测电磁线圈上方是否有悬浮体以及悬浮体的磁极是否正确，若电磁线圈上方检测到悬浮体且悬浮体的磁极对应正确，则给电磁线圈供电，单片机初始化ADC的I/O口并采集悬浮体左右方向和前后方向的位置数据；步骤二：将ADC的I/O口的数据进行模数转换，并传输到MCU进行进一步处理；步骤三：将采集到的悬浮体左右方向和前后方向的位置数据与目标值进行比较，判断出悬浮体需偏转的方向；步骤四：根据悬浮体需偏转方向，通过PID算法控制pw
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113093817 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110363669.7
(22)申请日 2021.04.02
(71)申请人 成都工业学院
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