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本发明涉及一种基于车辆运动学约束的视觉惯性SLAM系统初始化方法，具体包括以下步骤：S1、获取基于视觉图像估计的单目视觉位姿估计、基于惯导数据的惯导预积分和基于车辆底盘数据的车辆运动学预积分；S2、单目视觉位姿估计与车辆运动学预积分对齐，恢复系统尺度；S3、惯导预积分与车辆运动学预积分对齐，计算得到惯导陀螺仪偏置的初值、惯导加速度计偏置及重力矢量的初值，完成视觉惯性SLAM系统的初始化。与现有技术相比，本发明具有提高视觉惯性SLAM系统初始化的准确性和稳定性、避免参数估计结果发散等优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113074754 A
(43)申请公布日 2021.07.06
(21)申请号 202110329164.9
(22)申请日 2021.03.27
(71)申请人 上海智能新能源汽车科创功能平台
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