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本发明公开了一种基于视频流的机器人步态学习方法、系统及存储介质，该方法首先分别采集在不同环境下运动的四足生物的运动视频流，响应于关键帧图像，提取关键帧图像中的四足生物骨骼的关键像素点，利用神经网络对不同环境所对应的不同步态信息进行深度学习，识别视觉设备中当前帧图像的环境信息，根据步态信息中的足点坐标建立离散化步态模型，在离散化步态模型中求取四足仿生机器人运动时下一个落足点的足点坐标。本发明通过海量视频进行提取特征点，以获取骨骼动作，从而利用视频特征点数据进行稳定的仿生步态的机器学习。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113095268 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110438406.8 G06N 3/04 (2006.01)
(22)申请日 20
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