原创力文档- 1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及一种基于粒子群算法的无人天车摆角控制方法，属于冶金自动化技术领域。技术方案是：设计粒子群PID控制模型的粒子速度和粒子位置矢量，设计粒子群的参数范围和维度，设计粒子群算法的适应度函数和粒子更新规则，设计粒子群算法系统误差。根据天车的摆角设定值和现场实际摆角值对粒子群进行更新迭代，将优化后的P、I、D参数存入无人天车oracle数据库后传输给无人天车PID控制器进行天车速度调整。把无人天车运行时的摆角大小控制在了误差允许范围内，有效保障了钢卷在库房内的精准码放和钢卷运输过程的安全。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113093728 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110251913.0
(22)申请日 2021.03.08
(71)申请人 唐山钢铁集团有限责任公司
文档评论（0）