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本发明提供了一种基于对抗式深度强化学习的高鲁棒性机械臂操作方法及系统，包括：工业相机对机械臂操作环境进行拍摄，获取机械臂操作环境的RGB图像信息和深度信息；传感器对工业相机的位姿进行感应，获取相机的位姿信息，得到相机的外参矩阵T；基于获取的环境的RGB图像信息和深度信息，根据相机的外参矩阵和内参矩阵计算得到环境点云；环境点云通过最远距离采样得到三维点云分域张量，将三维点云分域张量输入点云特征提取网络提取环境的点云特征；构建由物理引擎搭建的仿真物理环境，设定机械臂具体任务的对抗式深度强化学习模型；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113076615 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110449963.X G06T 7/00 (2017.01)
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