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本文描述了用于在ADV处于运动中时实时地识别安装在ADV上的LiDAR传感器中的误校准，并通知用户需要再校准LiDAR传感器的各种实施例。示例性方法包括：计算来自第一LiDAR传感器和第二LiDAR传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；以及用多个再校准参数集替换第二LiDAR传感器的现有校准参数集，以计算点云数据之间的重叠云点的多个修订数目。当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，可在第一LiDAR传感器或第二LiDAR传感器中检测到潜在误校准。通过在每次重复之后的一段时间内重
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113064143 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110276648.1
(22)申请日 2021.03.15
(30)优先权数据
16/994,26
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