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本发明公开了一种基于几何特征的点云拼合方法。对零件在两次测量下得到的点云数据和几何特征数据进行处理，得到集合A与集合B；建立粗拼合目标函数f1，通过粒子群算法计算旋转矩阵R和平移矩阵T；建立精拼合目标函数f2，在粗拼合计算结果的基础上进一步计算旋转矩阵R和平移矩阵T；最后根据精拼合计算结果完成两次测量点云数据的拼合。优点在于：将粒子群算法融入几何特征的拼合过程中，并设计了计算速度快，收敛性好但拼合精度差的粗拼合方法作为第一步，设计了收敛性差、但拼合精度高的精拼合方法作为第二步，从而实现了拼合过程
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113112615 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110349634.8
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 江苏航空职业技术学院
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