一种无人机指定性能姿态控制方法及系统.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种无人机指定性能姿态控制方法及系统.pdf

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本发明涉及一种无人机指定性能姿态控制方法及系统，包括以下步骤：对无人机的姿态物理特性建立动力学模型；根据动力学模型建立状态观测器系统模型，并将观测器系统模型转化为无约束的状态模型；根据设定的指定性能模型得到误差转换模型，根据无约束的状态模型和误差转换模型得到误差系统模型；根据误差系统模型确定李雅普诺夫函数，求解得到自适应率和控制律，采用本发明的方法灵活性好，跟踪精度高。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113093782 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110390631.9 (22)申请日 2021.04.12 (71)申请人广东工业大学地址