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本发明提供了一种导航定位方法及导航定位设备，该方法包括获取目标环境中当前时刻通过UWB测量各基站与定位节点间的第一测量距离以及各基站与通过IMU预测定位节点在下一时刻的位置间的第二测量距离；基于目标环境的预设运动距离阈值与第一测量距离和第二测量距离间的关系，对下一时刻各基站进行工作状态识别，确定下一时刻目标环境中处于视距状态下的基站；根据下一时刻目标环境中处于视距状态下的基站数目，确定相应的定位算法对定位节点的下一时刻进行导航定位。从而通过UWB和IMU融合的方式，实时识别非视距信号，确定室内环
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113108791 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110244879.4
(22)申请日 2021.03.05
(71)申请人 深圳大学
地址 51
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