一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕体与机器人固接；所述六轴传动轴、五轴传动轴由内至外依次同轴转动安装在四轴手腕体内，四轴手腕体、五轴传动轴及六轴传动轴均为长轴，且每个传动轴的首端均加工有内花键。磨抛机器人的五轴能够360°自由转动，能够大大增加磨抛机器人末端运动的灵活度。传动轴均为长轴，实现较大的工作空间，保证机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113103249 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110308627.3 (22)申请日 2021.03.23 (71)申请人哈尔滨工业大学地址