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本发明提供了四足机器人的多重技能运动控制方法、系统及介质,方法包括设置奖励机制;构建多专家神经网络;所述多专家神经网络包括一个顶层网络和至少两个底层网络,其中底层网络用于进行四足机器人不同运动技能的学习,顶层网络用于进行根据不同实际场景选择不同运动技能的学习;在四足机器人运行过程中,顶层网络对所有底层网络的权重与偏置进行融合,得到融合神经网络,融合神经网络输出目标关节角度;将融合神经网络输出的目标关节角度传输给PD控制器,转换成目标关节力矩,将目标关节力矩作为最终控制指令发送给四足机器人中关节的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113110442 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110383403.9
(22)申请日 2021.04.09
(71)申请人 深圳阿米嘎嘎科技有限公司
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