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本申请提供了一种车道线跟踪方法和装置，该方法包括：获取第一预测值，第一预测值用于表示车体坐标系中的车道线模型，是利用在先时刻的自车运动信息预测得到的；获取第一检测信息，第一检测信息包括当前时刻车道线在图像坐标系中的像素点；根据第一预测值和第一检测信息，确定第一映射关系，第一映射关系用于表示图像坐标系与车体坐标系之间的实时映射关系；根据第一映射关系确定第二预测值，第二预测值用于表示第一预测值的修正值。通过利用预测值和检测信息来获得实时的两个坐标系之间的映射关系，能够消除路面变化等的影响，从而提高车
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113168708 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202080006573.9 (72)发明人 袁维平 吴祖光 周鹏
(22)申请日 2020.04.28
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