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本发明适用于机器人的同步定位和建图技术领域，针对单一的激光传感器在创建周围环境的地图时，不能对镂空障碍物进行有效建图，以及视觉传感器在无纹理的区域无法工作等问题，提出一种激光与视觉相结合的方法，以保证机器人在地图创建的过程中，能有效地对具有镂空障碍物或无纹理障碍物的环境进行建图，以Gmapping‑SLAM所得栅格地图为激光栅格地图，ORB‑SLAM2算法提取到的三维点云数据通过3D‑2D转换，得到视觉栅格地图，最后利用贝叶斯估计的方法对两幅栅格地图进行数据融合，利用激光与视觉相结合的方法，能有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113108773 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110433100.3
(22)申请日 2021.04.22
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址
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