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本申请适用于机械臂技术领域,提供了机械臂控制方法、机械臂控制装置、计算设备、系统及计算机可读存储介质,该机械臂控制方法包括:获取至少一个传感设备采集的位姿信息,所述位姿信息包括关于目标物体的位姿的信息;获得所述位姿信息与所述机械臂中的关节的映射关系;根据所述位姿信息和所述映射关系,确定所述机械臂的当前臂角值;根据所述M个关节中的每一个关节的关节角度与臂角的关系、所述位姿信息以及所述当前臂角值,获得各个关节的目标角度值。通过上述方法,可以解决机械臂在进行动作模仿时,计算过程较为复杂,耗时较久的问题
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113119104 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 201911418029.0 B25J 13/08 (2006.01)
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