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本发明公开了点云地图初始化方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取当前帧的点云数据，生成当前图像，以计算当前词袋向量；基于点云地图各子图对应的词袋向量，分别计算与当前词袋向量的相似度，以确定作为初始化区域的子图，进而得到当前帧的位姿。从而，本发明的实施方式能够解决现有在点云地图中的初始化定位效率低、不易维护的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113129369 A
(43)申请公布日
2021.07.16
(21)申请号 20201
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