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本发明提供一种用于无人装备的时间协同航迹规划方法，协同搜索A*算法的搜索策略为：在进行节点拓展时，选取综合代价值最接近协同航程值F的节点作为路径节点，并将该节点作为拓展节点寻找下一个路径节点，用以求解协同航迹规划问题；由此可见，本发明对多机协同航迹规划问题中涉及的时间协同关系、空间协同关系及协同代价问题进行了建模，将协同航程作为协同变量，协同代价作为协同函数，简化了多机协同航迹规划问题的求解，为多机协同航迹规划问题的研究奠定了基础。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113124874 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110390392.7
(22)申请日 2021.04.12
(71)申请人 北京理工大学
地址
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