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一种七自由度穿刺机器人，包括移动承载台、XYZ三轴直线运动机构、水平面定位机构、穿刺针角度调整机构以及穿刺针导向机构，所述XYZ三轴直线运动机构控制连接水平面定位机构，所述水平面定位机构控制连接穿刺针角度调整机构，所述穿刺针角度调整机构控制连接穿刺针导向机构，所述XYZ三轴直线运动机构的底部安装在移动承载台上。与现有技术相比，本发明通过多维定位机构(七自由度)对夹针组件夹持的穿刺针进行定位，具有结构紧凑、定位精度高、工作范围大、安全性高的优点；夹紧机构可以夹紧松开，满足多针穿刺和多次穿刺的需求。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113100950 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110527851.1
(22)申请日 2021.05.14
(71)申请人 浙江伽奈维医疗科技有限公司
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