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插入装置包括插入端、转向端和主体，插入端可定位在空腔内并被构造成穿过空腔，转向端与插入端相对，以及主体，从插入端延伸到转向端，并且其尺寸被构造成适合于空腔内。主体包括多个柔性联接在一起并单独致动的构件。多个构件中的每个构件包括至少一个致动器股线。多个构件中的至少一个构件具有第一构型，其中多个构件中的至少一个构件具有第一刚度，以及第二构型，其中多个构件中的至少一个构件具有大于第一刚度的第二刚度。当多个构件中的至少一个构件处于第一构型时，主体的至少一部分是柔性的，以促进主体穿过空腔。当多个构件中的至
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113124914 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202011597545.7 (51)Int.Cl.
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