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本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：确定七轴机器人在跟随过程中的最优轴位置逆解；对最优轴位置逆解关联的运动过程进行约束检测，得到约束检测结果；判断约束检测结果是否合格；若判断结果为是，则将获取的轴位置指令下发至七轴机器人，并控制七轴机器人按照轴位置指令运行；若判断结果为否，则重新规划七轴机器人的轴位置，并继续求解最优轴位置逆解。本发明解决了相关技术中所求的各轴位置逆解值会导致单独的轴运动范围过大，容易造成机器人跟随过程中机械臂本体与周围环境的干涉
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113119131 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110500836.8 CN 109291046 A,2019.02.01
(22)申请日 20
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