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2023-06-14 发布于四川
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考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统.pdf

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本公开提出了考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统，包括：建立打磨机器人末端执行器与环境间的接触力的模型；基于上述模型获得环境与机器人末端执行器之间的实际接触力，根据实际接触力与目标接触力之间的误差，调整力控方向上的目标位置，使实际接触力能够跟踪目标接触力；通过工业机器人内部封装的高精度伺服驱动器实现位置控制。本发明考虑到实际打磨系统中，环境刚度的准确值难以获得，存在一定的不确定性，以及存在未知扰动等未建模动态，提出了机器人末端执行器与环境接触时的接触力模型，从而使接触力的描述更接近实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113110051 B (45)授权公告日 2022.03.04 (21)申请号 202110401790.4 EP 3291032 A1,2018.03.07 (

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