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本发明公开了一种水下机器人重浮心量化配平方法，涉及水下机器人结构设计技术领域，解决了现有精细化测算配平方法需要将装配好的水下机器人重新按部件拆开单独称重，造成配平过程繁琐，而且容易导致最终理论与实际的水下机器人重浮心不可避免地存在较大误差的问题，其技术方案要点是：测算前的准备，测算水下机器人质心，测算负浮力载体质心，对水下机器人进行配平，求解目标重浮心的相对位置，测算第四载体浮心和水下机器人浮心；本方案全程均采用单点悬吊，本方案不需额外的测量设备，实验条件更简单，测算过程亦相对简单，测算及配平成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116256108 A
(43)申请公布日 2023.06.13
(21)申请号 202310075489.8
(22)申请日 2023.02.02
(71)申请人 广东智能无人系统研究院 （南沙）
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