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本发明公开了一种对单目RGB图像进行3D目标检测的方法，包括：训练2D目标检测器，根据标注数据中的标注文件裁剪原始图像获得目标图像，缩放后输入3D目标检测器，预测目标的3D尺寸信息、偏转角度信息和置信度，训练3D目标检测器；通过训练完成的2D目标检测器检和3D目标检测器，预测2D框内目标的3D尺寸信息和偏转角度信息；根据偏转角度信息得到旋转变换矩阵，根据约束关系求解约束方程获得平移变换矩阵；再根据旋转变换矩阵和平移变换矩阵，计算获得目标的3D坐标在图像上的投影点，利用投影点信息绘制目标的3D框。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128434 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110458351.7
(22)申请日 2021.04.27
(71)申请人 南京大学
地址 21
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