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本发明公开了一种基于信息物理迭代博弈的换道轨迹规划方法，包括：S1：将本车道与目标车道的纵向距离分为N条水平线；S2：定义换道车辆及竞争车辆的收益函数；S3：采集本车及周围车辆的行驶状态信息及道路环境信息，求解演化稳定策略得到最优换道策略，若为继续换道进行S4，若为车道保持进行S5，否则进行S6；S4：根据S3规划的换道策略，生成换道轨迹；S5：根据S3规划的车道保持策略，生成车道保持轨迹；S6:根据S3规划的回退策略，生成运动到上一时刻横向位置的车辆运行轨迹；S7：重复S3‑S6的过程，直至换
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116252796 A
(43)申请公布日 2023.06.13
(21)申请号 202310039912.9
(22)申请日 2023.01.13
(71)申请人 重庆大学
地址 400044
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