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本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113138609 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202011566549.9 (56)对比文件
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