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姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质.pdfVIP

姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质.pdf

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    本申请提供一种姿态控制方法、装置、双足机器人及可读存储介质，涉及机器人控制领域。本申请在检测到双足机器人当前的上身姿态偏离预设期望轨迹时，确定该双足机器人当前的支撑足，及机器人上身相对于该支撑足的目标广义坐标，并根据该目标广义坐标对用于反映动力学前馈信息的姿态反馈线性控制器方程进行解耦，得到机器人上身在该支撑足的作用下的目标广义力俯仰分量及目标广义力滚转分量，而后确定与该支撑足对应的目标关节控制信号，并控制该支撑足所对应的机器人关节按照该目标关节控制信号运行，使上身姿态与预设期望轨迹保持一致，从

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113126638 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 20191

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