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2023-06-14 发布于四川
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基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

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本申请实施例提供了一种基于点云的语义SLAM方法、装置、电子设备和存储介质，首先通过语义分割模型对每一帧数据中的三维点云进行分割，获得各个三维点云的类别；根据类别对每一帧数据中的静态点云进行特征提取，获得几何特征；再对每连续两帧数据的几何特征进行运算，获得位姿变换矩阵；最后基于位姿变换矩阵进行累积配准，获取运动目标的位置和姿态并构建全局地图。在进行运动目标的定位和地图构建时，通过语义分割模型对三维点云进行分割，获得三维点云的类别，再结合几何特征提取算法及三维点云的类别对每一帧数据中的静态点云进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113126115 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 202110366381.5 (22)申请日 2021.04.06 (71)申请人北京航空航天大学杭州创新研究院

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