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本申请公开了一种扁平型水下航行器，包括载体、控制装置以及推进装置。载体是整体呈扁平的横置类六棱柱结构外壳；硬质框架可拆卸安装于外壳内；至少两个独立舱均可拆卸安装于硬质框架内；推进装置安装于外壳。控制装置包括控制系统以及导航定位匹配系统；导航定位匹配系统用于根据任务需求匹配导航定位模式，并基于导航定位模式获取定位信息；控制系统用于基于当前水下信息、定位信息和导航定位模式，控制水下航行器航行。整体能够显著提高横摇稳定性，保证数据采集的准确性，同时具有导航精度高，自主决策能力强，机动性好的特点，有效提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113120152 B
(45)授权公告日 2021.11.26
(21)申请号 202110426619.9 B63B 11/00 (2006.01)
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