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一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统.pdfVIP

一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统.pdf

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    本发明提出了一种任意阶AGV曲线路线生成方法、装置及系统及存储介质，涉及轨迹跟踪控制技术领域，所述路线生成方法通过获取AGV贝塞尔曲线路径；在对原贝塞尔曲线不变的情况下，动态增加贝塞尔曲线的阶数，生成高阶曲线路径地图。本发明的路径优化具有无损,易用的优点，能够在保持原路径的信息的前提下,对曲线增加阶数,从而增强路段的灵活修改的能力。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113108795 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110405654.2 (22)申请日 2021.04.15 (71)申请人 杭州壹悟科技有限公司

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