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本发明实施例提供一种电子设备状态跟踪方法、装置、电子设备及控制系统，该方法包括：在同时定位与地图构建SLAM系统针对电子设备所在的环境所生成的地图的关键帧集合中，确定与状态跟踪丢失的当前帧相匹配的目标关键帧；根据所述目标关键帧和所述当前帧确定电子设备的镜头位置和镜头朝向；基于所确定的所述镜头位置和所述镜头朝向进行所述电子设备的视觉状态跟踪。该方法实现跟踪丢失后，可快速恢复跟踪状态。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113139456 A
(43)申请公布日 2021.07.20
(21)申请号 202110429852.2
(22)申请日 2018.02.05
(62)分案原申请数据
2018101
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