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本发明提供一种基于动力学参数辨识的康复机器人控制方法、系统、设备及介质，所述康复机器人包括康复机器人本体以及康复机器人配件，训练侧肢与康复机器人配件固定在一起形成同步运动系统，所述方法包括：当接收到动力学参数辨识指令时，对所述同步运动系统的动力学参数进行辨识，得到动力学参数辨识结果；根据测量得到的所述同步运动系统与所述康复机器人本体之间的交互力矩、以及所述动力学参数辨识结果，获取所述患者的运动意图；根据所述患者的运动意图，获取所述康复机器人本体需要输出的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成相应的控制指
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113189865 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110107304.8
(22)申请日 2021.01.27
(71)申请人 上海电气智能康复医疗科技有限公
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