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本发明涉及一种红外相机位姿确定方法，包括步骤：获取红外相机在第一位置时相对于空间环境中的三维位置已知的三维定位点的位姿，其中，所述三维位置已知的三维定位点构成点云；在第二位置使用红外相机获取至少四个三维定位点的红外二维图像，其中，三维定位点在红外二维图像中构成码点；和以红外相机在第一位置时位姿为初值，基于在第二位置获取的红外二维图像，获取红外相机在第二位置的位姿，其中：所述红外相机的红外线帧频至少为60Hz。本发明还涉及红外相机位姿确定设备和系统。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108022265 A
(43)申请公布日
2018.05.11
(21)申请号 20161
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