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本公开涉及一种轨迹规划方法与系统，通过自走装置及计算装置执行以下步骤：自走装置于路径上行走形成移动轨迹，而计算装置取得自走装置的感测模块在路径上产生的感测数据文件，将感测数据文件导入同步定位与地图构建演算法后，可建构对应路径的地图，若导入路径闭环演算法后，可取得每一单位时间的姿态信息，并形成最佳化轨迹，导入制图定位演算法时可构成参考轨迹，判断参考轨迹是否趋近于最佳化轨迹，根据趋近于最佳化轨迹的参考轨迹得到能够导入自走装置的参数，使自走装置于路径上行走的移动轨迹对应于前述参考轨迹。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110857861 A
(43)申请公布日
2020.03.03
(21)申请号 20191
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