原创力文档- 5
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- 2023-06-15 发布于四川
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本发明涉及一种非奇异构型七轴协作的关节机器人，由J1轴～J7轴七个依次连接的关节组成，J1轴～J6轴的关节分别由外壳和驱动芯体组成；J1轴、J3轴和J5轴的关节结构相同，其转轴沿Y轴方向设置；J2轴、J4轴和J6轴的关节结构相同，其转轴沿Z轴方向设置；J7轴的关节转轴沿X轴方向设置；J1轴～J7轴关节的驱动芯体沿对应的转轴方向旋转，J1轴～J7轴关节的外壳与前一个关节的驱动芯体连接。该机器人关节提高了机器人关节速度，同时达到使机器人在工作空间内完全消除奇异的目的，提高机器人的工作能力。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113172615 A
(43)申请公布日 2021.07.27
(21)申请号 202110556189.2 B25J 18/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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