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本公开提供了一种路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。其中的路径规划方法包括：确定仓库路面的各个枢纽点，使得仓库路面上任意非障碍物点与最近枢纽点之间的连线不经过障碍物；确定各个枢纽点之间的最短路径，最短路径上相邻枢纽点之间的连线不经过障碍物；将与非障碍物起点距离最近的枢纽点作为起点枢纽点；将与非障碍物终点距离最近的枢纽点作为终点枢纽点；将非障碍物起点至起点枢纽点之间的最短路径、起点枢纽点至终点枢纽点之间的最短路径、终点枢纽点至非障碍物终点之间的最短路径，作为非障碍物起点至非
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113191521 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202010037304.0
(22)申请日 2020.01.14
(71)申请人 北京京邦达贸易有限公司
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