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本发明公开了一种带轮毂电机变电压再生制动的防抱死制动系统及控制方法，包括轮胎模型、电子液压制动系统、轮毂电机、ABS控制器、带阻滤波器、带通滤波器和极值搜索控制器；控制方法包括建立数学模型、设计ABS控制器、设计极值搜索控制器、设计基于轮毂电机变电压充电再生制动力矩分配策略四个步骤。有益效果：通过变电压再生制动实现高频控制量的跟踪，既实现了防抱死过程中的制动能量回收，又能够使制动系统跟踪高频控制量，为分数阶极值搜索控制在轮毂电机驱动汽车的防抱死实际应用提供了一种有效的方法，改善轮毂电机驱动电动汽
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113183936 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110407329.X
(22)申请日 2021.04.15
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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